出事了!出大事了!這回倒霉的是“土豪”蘋果：剛剛新出iPhone5s被曝出所有的M7傳感器都不準。
64位A7、M7是蘋果iPhone5s的一大亮點，M7是A7的助手，專為測量來自加速感應器、陀螺儀等運動數據而設計，沒有它，但追蹤身體活動的健身app必須從A7上讀取數據，有了M7，則無需持續訪問A7，從而降低耗電量。
打個比方，A7是老板，M7就是助理，M7可以處理一些主要具體的事務分擔A7的壓力。
不幸的是現在助理出事了。具體出在哪個方面呢?因為我們公司就是做傳感器姿態融合算法這行的，讓我來大膽的推測一下吧：
iPhone中的傳感器類型：加速度傳感器，陀螺儀傳感器，電磁羅盤傳感器，一般整體稱其為9軸慣性傳感器組。
影響姿態輸出精度的三大要素，器件原始數據的精準程度，姿態解算的計算精度，器件的校準精度。
新iPhone5s、5c的一大革新就是M7傳感器中樞，sensorhub，這是個很好的概念，sensorhub負責了所有的傳感器輸入輸出、電源管理、姿態計算等，可以有效地提高精度，降低能耗，減輕主處理器的壓力。但是目前看到的問題推測，極大的可能性問題也就是出在這里。
最近的傳感器輸出不準的問題評估起來比較復雜，直接先講一下結論，然后再細說：極大可能是M7內置的算法中校準算法有問題，或者代工廠生產時忽略了校準這個步驟。
導致9軸傳感器組的姿態輸出不準確的原因剛才說了，有可能來自三個方面：原始數據輸出、算法、校準策略。
具體到蘋果M7又是什么情況呢，讓我們具體分析一下吧：
以目前的信息我們知道5s和5c都用的是：
1.3軸加速度計：Bosch生產的BMA220加速度計;
2.)3軸陀螺儀：目前確定為ST生產的陀螺儀;不排除采用雙貨源，InvenSense也為蘋果提供陀螺儀。
3.3軸磁力計：AKM生產的AK8963的磁力計。
這幾種傳感器的本身的精度都是可靠的，沒問題的，因此原始數據輸出這邊應該沒問題。
另外目前媒體報道中所指出的不準確基本都集中在靜態精度上，靜態精度準確從計算算法的角度來說是相對容易的，這里出問題的可能性也不是很大。
目前最懷疑的就是校準策略出了問題：
對于mems傳感器，廠商出廠是有一個粗略校準的，但是廠商的校準一般都是在做傳感器輸出線性度，量程，分辨率這些方面，實際終端廠商應用的時候還需要進行二次校準
目前對蘋果手機的輸出兩大抨擊一個是水平不準，也就是放平了，但是輸出還有好幾度的偏差，這個問題出在加速度傳感器的校準上。
另一個是方向指向不準，這個問題出在電磁羅盤傳感器的校準上。
需要注意的是很多媒體都直指陀螺儀有問題，其實這是錯誤的，陀螺儀如果校準不到位，更多的是帶來動態精度不足，出現“姿態甩尾”等問題。
按照目前蘋果的硬件架構，校準參數和校準算法是寫在了他的M7sensorhub里邊的，拆解發現iPhone5s中的M7處理器實為NXP的cortex-M3MCULPC18A1。
綜上分析：我對問題到底出在哪里做了以下猜測：
1.M7處理器中校準部分出現了bug，沒有使能校準功能。如果是這個原因，也許可以通過簡單固件升級修復;
2.M7處理器中校準參數存儲部分出現了bug，校準參數丟失，如果是這個原因，必須返廠進行重新校準，或者蘋果出一個粗略自行校準的軟件，讓天才員工或用戶自行校準;
3.代工廠忽略了校準步驟，QC沒有檢查到這一塊，必須返廠重新校準;
4.代工廠工序出了問題，校準在產品裝配前進行了，成品傳感器特性后由于裝配應力，磁化或熱應力等因素發生了變化，導致校準參數失效。必須返廠重新校準;
5.NXP的校準矩陣算法有問題，必須升級固件，返廠校準。
總而言之，傳感器校準的問題非常麻煩，很難培訓客戶自行解決，我認為有可能需要大批召回了。祈禱是上述1原因吧。
連蘋果這樣的大廠牌都出了這么大的問題，從這件事情我們吸取的教訓就是傳感器不是上板子就能用的，計算精度和校準精度非常的重要。
